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Workshop 02 de 02

Workshop 02: ROS 2 y robótica

Un recorrido asincrónico para hacer a tu ritmo con el simulador, desde tu primer nodo de ROS 2 hasta navegar un laberinto con Nav2.

10 guías asincrónicas · 18–25 h de práctica

Empezar

Guías a tu ritmo

Hacelas en orden: cada guía deja andando algo que la siguiente da por hecho. En total, 18–25 h de práctica.

Inicial
Intermedio
Avanzado
  1. Antes de la 01bash
    # dentro de tu workspace de ROS 2cd ~/rosmaster_ws/srcgit clone https://github.com/AIRclub-UdeSA/jar_workshops.gitcd ~/rosmaster_wscolcon build --packages-select talkers_listenerssource install/setup.bash
    Guía de instalación del simulador (se abre en una pestaña nueva)

  2. Semana 01: Talkers y listeners

    Vas a poder publicar y suscribirte a un topic completando el código vos mismo.

    60–90 minInicialtalkers_listeners

  3. Semana 02: Zigzag mecanum

    Vas a tener una trayectoria que combina avance y movimiento lateral.

    60–90 minIntermediozigzag_mecanum

    Requiere 01

  5. Semana 04: Detección de color

    Vas a saber a qué distancia y ángulo está un objeto rojo combinando cámara y lidar.

    2–3 hAvanzadodeteccion_color

    Requiere 03

  7. Semana 06: Localización

    Tu robot corrige su pose contra el mapa con un filtro de partículas propio.

    2,5–3 hAvanzadolocalizacion

    Requiere 03 · 04 · 05

  8. Semana 07: Obstáculos fuera del mapa

    Tu robot detecta lo que el mapa no tiene registrado y publica la coordenada de cada objeto en map.

    1,5–2 hAvanzadoobstaculos_no_mapeados

    Requiere 04 · 06

  9. Semana 08: Cobertura del mapa

    Tu robot explora todo el mapa por su cuenta, planificando caminos con A* sobre un costmap inflado.

    3–4 hAvanzadocobertura_mapa

    Requiere 06

  10. Semana 09: Nav2

    Corrés el stack real de Nav2 sobre el mismo laberinto y ves qué gana y qué pierde cada módulo manual.

    1,5–2 hAvanzado

    Requiere 06

  11. Semana 10: Del simulador al robot real

    Tu launch localiza al robot real sobre el mapa de la arena vacía con la odometría corregida, junta las detecciones de rojo en una posición por caja y saca 200 de 200 en el evaluador.

    3–4 hAvanzadomapa_laberinto evaluador_victimas

    Requiere 04 · 05 · 06 · 07

Contanos qué te gustaría enseñar o aprender. Si sabés soldar, programar un microcontrolador o configurar un simulador, eso ya es un taller.

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airclub@udesa.edu.ar · Asunto: Propuesta de workshop